23 апреля 1976 года в на вооружение Советской Армии был принят ракетный комплекс средней дальности РСД-10 «Пионер», прозванный на западе SS-20.
К созданию нового комплекса РСД-10 с ракетой средней дальности в СССР приступили в начале 70-х годов. Согласно тактико-техническим требованиям нужно было спроектировать и построить самоходную пусковую установку, способную перевозить баллистическую ракету по любым дорогам и обеспечить ее предстартовую подготовку и пуск. Попутно конструктора должны были решить массу задач, начиная от обеспечения ядерной безопасности, кончая решением бытовых проблем жизнедеятельности личного состава.
Проектирование комплекса с ракетой средней дальности на твердом смесевом топливе
началось в 1971 году в Московском институте теплотехники под руководством
академика А. Д. Надирадзе. Была проделана громадная теоретическая и практическая
работа, в результате которой была создана компактная твердотопливная ракета.
Новая ракета (заводское обозначение 15Ж45) создавалась на базе базе двух
верхних ступеней межконтинентальной баллистической ракеты РС-14 комплекса «Темп-2С». Многие технические решения, осуществленные в процессе разработки, были новыми в практике мирового ракетостроения. Заново были спроектированы: узел отсечки тяги двигательной установки второй ступени, соединительный отсек и разделяющаяся
головная часть ракеты. 28 апреля 1973 года вышло соершенно секретное постановление ЦК КПСС и Совета министров СССР № 280-96, предписывающее кооперации разработчиков комплекса «Темп-2С» под руководством А.Надирадзе приступить к разработке и испытаниям подвижного грунтового ракетного комплекса «Пионер» с ракетой средней дальности, оснащенной разделяющейся головной частью. В постановлении прямо говорилось о применении в составе ракеты «Пионер» первой и второй ступеней ракеты «Темп-2С» и унификации наземного оборудования комплексов «Пионер» и «Темп-2С». Сроки устанавливались жесточайшие. Совместные лётные испытания должны были быть начаты во втором квартале 1974 года. В декабре 1973 года был выпущен и в первом квартале 1974 года успешно защищен эскизный проект комплекса «Пионер». К созданию нового БРК РСД-10 с ракетой средней дальности в СССР приступили в начале 70-х годов. Согласно тактико-техническим требованиям нужно было спроектировать и построить самоходную пусковую установку, способную перевозить баллистическую ракету по любым дорогам и обеспечить ее предстартовую подготовку и пуск. Попутно конструктора должны были решить массу задач, начиная от обеспечения ядерной безопасности, кончая решением бытовых проблем жизнедеятельности личного состава. Проектирование комплекса с ракетой средней дальности на твердом смесевом топливе началось в 1971 году в Московском институте теплотехники под руководством академика А. Д. Надирадзе. Была проделана громадная теоретическая и практическая работа, в результате которой была создана компактная твердотопливная ракета. Новая ракета (заводское обозначение 15Ж45) создавалась на базе базе двух верхних ступеней межконтинентальной баллистической ракеты РС-14 комплекса «Темп-2С». Многие технические решения, осуществленные в процессе разработки, были новыми в практике мирового ракетостроения. Заново были спроектированы: узел отсечки тяги двигательной установки второй ступени, соединительный отсек и разделяющаяся ГЧ ракеты. 28 апреля 1973 года вышло совсекретное постановление ЦК КПСС и Совета министров СССР № 280-96, предписывающее кооперации разработчиков комплекса «Темп-2С» под руководством А.Надирадзе приступить к разработке и испытаниям подвижного грунтового ракетного комплекса «Пионер» с ракетой средней дальности, оснащенной разделяющейся головной частью. В постановлении прямо говорилось о применении в составе ракеты «Пионер» первой и второй ступеней ракеты «Темп-2С» и унификации наземного оборудования комплексов «Пионер» и «Темп-2С». Сроки устанавливались жесточайшие. Совместные лётные испытания должны были быть начаты во втором квартале 1974 года. В декабре 1973 года был выпущен и в первом квартале 1974 года успешно защищен эскизный проект комплекса «Пионер». Совместные испытания ракеты и агрегатов комплекса РСД-10 (применялось и обозначение «Пионер») проводились на полигоне Капустин Яр. Первый запуск ракеты 15Ж45, которая была создана на базе 1-й и 2-й ступени ракеты 15Ж42 комплекса «Темп-2С», состоялся 21 сентября 1974 года. Завершены испытания 9 января 1976 года 21-ым успешным, как и все предшествующие, пуском ракеты. На доводку и отработку совместного функционирования всех технических и технологических систем БРК потребовалось всего немногим более года. 9 января 1976 года Государственная комиссия подписала акт о завершении испытаний и рекомендовала принять комплекс на вооружение. 11 марта 1976 года Государственная комиссия подписала акт о приеме комплекса «Пионер» с ракетой 15Ж45 (РСД-10 ) на вооружение РВСН. В тот же день вышло постановление Правительства о постановке на боевое дежурство в РВСН боевых ракетных комплексов с баллистическими ракетами РСД-10 , а уже в августе первый ракетный полк под командованием подполковника Доронина был введен в группировку дежурных сил СЯС СССР. Ракета 15Ж45 имела две маршевые ступени и агрегатно-приборный блок с головной частью, которые стыковались между собой при помощи соединительных отсеков. В качестве маршевых двигателей на обеих ступенях применили РДТТ с зарядами из смесевого топлива практически одинаковой конструкции. Отличия заключались, в основном, в способе создания управляющих усилий в полёте. Оба двигателя имели систему отсечки тяги, что давало возможность изменять дальность полёта. Двигательная установка первой ступени представляла собой конструкцию, состоящую из стеклопластикового корпуса со скрепленным с ним твердотопливным зарядом, выполненным из высокоэнергетичного смесевого топлива, стальных переднего днища и сопловой крышки, соплового блока. В хвостовом отсеке ступени размещались тормозные двигатели и приводы рулевых органов. Управляющие усилия создавали четыре газодинамических и четыре аэродинамических руля (последние выполнены в виде решеток). Двигательная установка второй ступени имела аналогичную конструкцию, но для получения управляющих воздействий использовались другие методы. Так, управление по углам тангажа и рыскания осуществлялось вдувом газа из газогенератора в закритическую часть сопла, а по крену – перепуском газа через специальное устройство. Оба двигателя имели систему отсечки тяги (на первой ступени – аварийная) и время работы около 63 секунд. Двигатель выключается путем вскрытия десяти дополнительных отверстий, расположенных на переднем днище камеры сгорания, при этом давление резко падает и горение твердого топлива прекращается. Система управления ракеты, разработанная под руководством академика Н.А. Пилюгина, с бортовой вычислительной машиной, позволяла ракете в ходе несения боевого дежурства находиться в горизонтальном положении, обеспечивала точность попадания (КВО) не хуже 500 м во всем диапазоне дальностей и азимутов без разворота пусковой установки, полную автоматизацию предстартовой подготовки и проведение пуска, а также автоматическое проведение регламентных проверок. Все основные блоки имели резервирование, что обеспечивало высокую надежность функционирования, и располагались в герметичном приборном отсеке. Ракета несла разделяющуюся головную часть типа МИРВ с тремя боевыми блоками мощностью по 150 кт каждый с индивидуальным наведением на собственные цели. Ступень разведения включала систему управления и твердотопливную двигательную установку. Аэродинамический обтекатель на головной части не предусматривался. Для снижения аэродинамических нагрузок в полете, боевые блоки были установлены под углом к продольной оси ракеты. Комплекса преодоления системы ПРО ракета не имела. В процессе эксплуатации ракета, помещенная в транспортно-пусковой контейнер, размещалась на самоходной пусковой установке (СПУ), выполненной, в отличие от своих предшественниц SS-14 и SS-15, на базе автомобильного шестиосного шасси МАЗ-547, впоследствии замененного на МАЗ-7310. Кроме ракеты на шасси располагались необходимые агрегаты и оборудование для контроля за техническим состоянием ракеты и проведения пуска. Несмотря на солидный вес (более 80 т) и габариты (длина — 19,3 м) СПУ имела сравнительно высокую скорость, передвигалась по дорогам с любым покрытием, легко преодолевала метровые броды и подъемы до 15 град. и имела радиус поворота 21 м, что позволяло широко использовать существующую сеть дорог. Пуск ракеты мог быть произведен либо из специального укрытия гаражного типа на основной позиции, либо с одной из подготовленных полевых позиций. Исходное положение на боевом дежурстве (в сооружении «КРОНА» на стационарной позиции или на полевой позиции) – вывешенное (на домкратах) состояние, установленный в дежурное положение АГК – автоматический гирокомпас (задавлен в грунт или прижат к монолиту), введены координаты точки стояния (определяются по спецформуле оператором боевого расчета) в аппаратуру управления. Если приказ на пуск поступил на марше: производилось занятие ближайшей подготовленной позиции, вывешивание, горизонтирование, определение и ввод координат. Старт ракеты производился с помощью порохового аккумулятора давления, выбрасывавшего ее из контейнера. После достижения безопасной высоты, включался маршевый двигатель первой ступени. Операции по предстартовой подготовке и пуску проходили в автоматическом режиме после получения специальной команды с пункта управления. Первые годы эксплуатации в войсках БРК «Пионер» позволили выявить ряд недостатков, устранение которых позволило бы заметно улучшить боевые и эксплуатационные характеристики комплекса. В первом варианте ракеты «Пионер» использовали двигательную установку (ДУ) боевой ступени заимствованную от ракеты «Темп-2С», где запас топлива этой ДУ определялся задачей пространственного разведения боевых блоков и ложных целей. Однако район разведения боевых блоков РГЧ ракеты «Пионер» не удовлетворял заказчика – при планировании полётных заданий не всегда удавалось подобрать для ракеты цели, находящиеся на близком расстоянии друг от друга. В августе 1979 года на летные испытания была представлена модернизированная ракета, имевшая более высокие тактико-технические характеристики. Для увеличения района разведения была разработана новая ДУ боевой ступени. Под ДУ с увеличенным запасом топлива разработали новый отсек, а систему управления разместили во вновь разработанном приборном отсеке большего диаметра. Также были разработаны новые обратные обтекатели боевых блоков, рама и местные обтекатели сопловых блоков ДУ. За счет доработки алгоритмов работы БЦВК и комплекса командных приборов удалось повысить точность стрельбы. Изменения коснулись и оборудования, установленного на боевых и вспомогательных агрегатах комплекса. Внесенные улучшения позволили существенно увеличить надежность доведения информации до исполнительных звеньев, повысить надежность и эксплуатационные характеристики всего БРК в целом. Кроме того была увеличена максимальная дальность стрельбы до 5500 км. 10 августа 1979 года на летные испытания была представлена ракета 15Ж53, имевшая более высокие боевые характеристики. Испытания проводились на полигоне Капустин Яр до 14 августа 1980 года, а 17 декабря этого же года новый комплекс, получивший обозначение «Пионер УТТХ» (улучшенные тактико-технические характеристики), был принят на вооружение РВСН (по другим данным – постановлением от 23 апреля 1981 г.). Ракета 15Ж53 имела те же первую и вторую ступени, что и ракета 15Ж45. Изменения коснулись системы управления и агрегатно-приборного блока. За счет доработки командных приборов и алгоритмов работы БЦВК удалось повысить точность стрельбы до 450 м. Установка новых двигателей с повышенной энергетикой на агрегатно-приборный блок дала возможность увеличить район разведения боевых блоков, что имело большое значение при планировании объектов поражения. Первым в РВСН полком (9 пусковых установок), заступившим на боевое дежурство с комплексом 15П645 «Пионер» (31 августа 1976 года) стал 396-й ракетный полк (в Белоруссии, около Петрикова) 33-й гвардейской Свирской Краснознаменной, орденов Суворова, Кутузова и Александра Невского ракетной дивизии (штаб в г. Мозыре) 43-й Краснознаменной ракетной армии (штаб в г. Виннице). Следом на новый комплекс перевооружились еще четыре ракетных полка этой дивизии: 398-й (Мозырь), 369-й (Житковичи), 404-й (Речица), 306-й (Слуцк). Если к концу 1977 года имелось 18 ПУ, то в 1980 году их было уже 135, а еще через два года — около 300. По официальным оценкам МО США из 351 ПУ, развернутых к маю 1983 года, 108 были размещены восточнее Урала. Появление последних вызвало большой переполох в странах НАТО, и очень быстро новая советская ракета приобрела известность как SS-20 – «Гроза Европы». На 1 января 1985 г. в боевом составе РВСН находилось 48 полков, дислоцированных в 14-и позиционных районах. С 1977 года в войска стал поступать более совершенный комплекс 15П645К «Пионер», в котором машина подготовки и пуска 15В56 (такая была у «Темпа-2С») на шасси МАЗ-543А была заменена на машину 15В116. Система дистанционного управления 15Э569 заменена на 15Э576, изменились конструкция и оснащение самоходной пусковой установки 15У106. Переучивание и получение новой техники происходило прямо на полигоне Капустин Яр. В 1977 году начал перевооружаться на комплекс 15П645К 346-й ракетный полк (Поставы) 32-й Херсонской Краснознаменной ракетной дивизии им. Маршала Советского Союза Д. Устинова (штаб в г. Поставы) 50-й Краснознаменной ракетной армии (штаб в г. Смоленске). Следом за 346-м полком в 1978 – 1980 годах переучились на комплекс 15П645К и остальные полки 32-й дивизии: 428-й (Сморгонь), 402-й гвардейский Краснознаменный ордена Кутузова (Ветрино), 249-й (Полоцк) и 835-й (Сморгонь-2). 19 июля 1977 года по постановлению советского правительства начались работы по усовершенствованию тактико-технических характеристик комплекса «Пионер». Новшества коснулись прежде всего ракеты – 15Ж53: повышена ее точность, увеличен район разведения боевых блоков, дальность доведена до 5500 км. Доработке подверглась и пусковая установка 15У136, оснащенная новой аппаратурой системы управления, автоматики и гидропривода. Первым новый комплекс 15П653 «Пионер-2» (УТТХ) должен был накануне XXVI съезда КПСС в феврале 1981 года получить 170-й ракетный полк (п. Минойты у г. Лиды) 49-й гвардейской Станиславско-Будапештской Краснознаменной дивизии 50-й Краснознаменной ракетной армии. 27 марта 1981 года полк заступил на боевое дежурство, но уже в августе передал технику комплекса 15П653 835-му полку в Сморгонь, а взамен получил машины комплекса 15П645К. Этот же комплекс освоили и все остальные четыре полка 49-й дивизии: 376-й (Гезгалы), 403-й (Ружаны), 56-й (Шерешево), 638-й (Слоним). Полки «Пионеров» имели обычно 3 дивизиона по 3 самоходные пусковые установки в каждом. Самоходные пусковые установки 15У106 или 15У136 на шасси МАЗ-547В располагались в специальных металлических ангарах 15У111 «Крона» с раздвигающейся крышей, и ни один спутник-шпион не мог разглядеть, на месте ли «Пионер» или где-то на марше или на полевой позиции. В состав комплекса входили машины подготовки и пуска 15В116 или 15В132, машины дизельных электростанций МДЭС 15Н1061М, машины боевого управления 15В55, 15В81, 15В82, машины связи МС-1 15В57 «Брелок» и МС-2 Р-133, машины дежурной смены, охраны, обороны и караула МДСОО-К15Я55, машины-столовые 15Т117, машины-общежития 15Т118, машины боевого поста с системой навигации 15Я56. Все они размещены на шасси МАЗ-543А и МАЗ-543М (за исключением 15Я56, которая была на базе БТР-70). К этому надо добавить еще и машины имевшегося в каждой ракетной дивизии подвижного запасного командного пункта «Выбор» на шасси все тех же МАЗ-543. А кроме трех дивизий в Белоруссии, «Пионеры» поступили на вооружение еще 11 дивизий: 37-й (Луцк), 50-й (Белокоровичи), 43-й (Ромны), 39-й (Новосибирск), 4-й (Дровяная), 35-й (Барнаул), 23-й (Канск), 8-й (Юрья), 29-й (Иркутск), 40-й (Остров), 42-й (Нижний Тагил). Ракеты типа «Пионер» эксплуатировались до 1991 года и были ликвидированы в соответствии с условиями Договора о РСМД. В соответствии с этим договором Советский Союз должен был уничтожить 728 ракет этого типа. Из них 650 боевых (405 были развёрнуты в позиционных районах, 245 находились на хранении в арсеналах), 42 инертные учебные ракеты, а также 36 ракет, находящихся на стадии производства. Уничтожались 405 развёрнутых и 105 неразвёрнутых пусковых установок. Последняя ракета РСД-10 была уничтожена 12 мая 1991 года. Несколько пусковых установок и ракет сохранились в качестве экспонатов в музеях страны и за рубежом.
К созданию нового комплекса РСД-10 с ракетой средней дальности в СССР приступили в начале 70-х годов. Согласно тактико-техническим требованиям нужно было спроектировать и построить самоходную пусковую установку, способную перевозить баллистическую ракету по любым дорогам и обеспечить ее предстартовую подготовку и пуск. Попутно конструктора должны были решить массу задач, начиная от обеспечения ядерной безопасности, кончая решением бытовых проблем жизнедеятельности личного состава.
Двигательная установка первой ступени представляла собой конструкцию, состоящую из стеклопластикового корпуса со скрепленным с ним твердотопливным зарядом, выполненным из высокоэнергетичного смесевого топлива, стальных переднего днища и сопловой крышки, соплового блока. В хвостовом отсеке ступени размещались тормозные двигатели и приводы рулевых органов. Управляющие усилия создавали четыре газодинамических и четыре аэродинамических руля (последние выполнены в виде решеток).
В процессе эксплуатации ракета, помещенная в транспортно-пусковой контейнер, размещалась на самоходной пусковой установке (СПУ), выполненной, в отличие от своих предшественниц SS-14 и SS-15, на базе автомобильного шестиосного шасси МАЗ-547, впоследствии замененного на МАЗ-7310. Кроме ракеты на шасси располагались необходимые агрегаты и оборудование для контроля за техническим состоянием ракеты и проведения пуска. Несмотря на солидный вес (более 80 т) и габариты (длина — 19,3 м) СПУ имела сравнительно высокую скорость, передвигалась по дорогам с любым покрытием, легко преодолевала метровые броды и подъемы до 15 град. и имела радиус поворота 21 м, что позволяло широко использовать существующую сеть дорог.
10 августа 1979 года на летные испытания была представлена ракета 15Ж53, имевшая более высокие боевые характеристики. Испытания проводились на полигоне Капустин Яр до 14 августа 1980 года, а 17 декабря этого же года новый комплекс, получивший обозначение «Пионер УТТХ» (улучшенные тактико-технические характеристики), был принят на вооружение РВСН (по другим данным – постановлением от 23 апреля 1981 г.). Ракета 15Ж53 имела те же первую и вторую ступени, что и ракета 15Ж45. Изменения коснулись системы управления и агрегатно-приборного блока. За счет доработки командных приборов и алгоритмов работы БЦВК удалось повысить точность стрельбы до 450 м. Установка новых двигателей с повышенной энергетикой на агрегатно-приборный блок дала возможность увеличить район разведения боевых блоков, что имело большое значение при планировании объектов поражения. 
