Обе армии встретились на реке Кеголе близ Раковора. Русские войска, разделённые на три полка, построились в линию, рыцари, как обычно, построились «свиньёй». Этот строй германцы применяли ещё в войнах с римлянами. В первой шеренге, в зависимости от численности подразделения, выстраивалось от трёх до девяти конных воинов, в последней – от 11 до 17. Общее число воинов клина составляло от 35 до 65 человек. Шеренги выстраивались с таким расчетом, чтобы каждая последующая на своих флангах увеличивалась на два рыцаря. Таким образом, крайние воины по отношению друг к другу располагались как бы уступом и охраняли едущего впереди с одного из боков. За клином следовали прямоугольные каре, состоявшие из рыцарей и кнехтов.

В самом начале битвы удар «свиньи» приняли на себя пешие новгородские ополченцы. Ополченцы удивили рыцарей, сумев сдержать их первый натиск и навязав им рукопашную схватку, в которой русским не было равных на протяжении всей военной истории. В ходе боя рыцари понесли тяжелые потери, но и русские потеряли множество воинов. Погиб и руководитель новгородского ополчения – посадник Михаил.

Видя, что скоро у него совсем не останется рыцарей, Роденштейн приказал трубить отступление. Однако развернуться смогли лишь легко вооружённые всадники, которые стояли в задних рядах, а так же арбалетчики и оруженосцы. Княжеская конница, находившаяся до этого момента в засаде, атаковала ливонцев во фланг, добила рыцарей и погналась за отступающими. Семь вёрст русские гнали ливонцев. Лишь немногие из них смогли спастись бегством.

После разгрома под Раковором немцы в течение ещё 30 лет не предпринимали попыток вторгнуться в пределы Руси.